saga

研究業績

2008
学術論文

1

 Development of a Peristaltic Crawling Robot
Using Servo Motors

IEEJ Transactions on Electrical and Electronic
Engineering，Vol.3, Issue 1,pp.72-78

2008.1

2

Development of a Pneumatic Artificial Muscle based on
Biomechanical Characteristics

Advanced Robotics，Robotics Society of Japan，Vol.
22, No.6,pp. 761-770

2008.6

3

カテーテル先端装着型３次元抗力センサの開発

日本AEM学会論文誌Vol.16,No.2，pp.150-155

2008.6

4

空気圧バルーン型腱駆動システムの腱配置と出力特性変化に関
する考察

 日本機械学会論文集(Ｃ編)，第74巻第743号，p.p. 1804
-1809

2008.7
国際会議プロシーディングス

1

STUDY ON SKIING TURN USING PASSIVE SKIING ROBOT
FOR IMPROVEMENT OF　GAME PERFORMANCE

Proc.The XXVI International Conference on
Biomechanics in Sports(ISBS 2008)，pp.370

2008.7

2

Rehabilitation instrument for prevent contracture of ankle

Proc. of the 30th Annual International Conference of
the IEEE Engineering in Medicine and Biology
Society，pp.4294-4297

2007.8

3

Upper Limb Rehabilitation Support Device Using a
Pneumatic Cylinder

Proc. of The 34th Annual Conference of the IEEE
Industrial Electronics Society

2008.11

4

Development of Spherical Joint Robot Using Pneumatic
Artificial Muscles

Proc. of The 34th Annual Conference of the IEEE
Industrial Electronics Society

2008.11
国内講演発表

1

空気圧シリンダを用いた上肢リハビリテーション支援装置の設計

平成20年春季フルードパワーシステム講演会

2008.5

2

空気圧ゴム人工筋を用いた球面関節ロボットの開発

平成20年春季フルードパワーシステム講演会

2008.5

3

空気圧シリンダを用いた上肢リハビリテーション支援装置の研究

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008　p.p.
1P1-D01

2008.6

4

重心高さ可変機構を有するパッシブターン型スキーロボットによるタ
ーンの制御

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008　p.p.
2P2-H17

2008.6

5

空気圧アクチュエータを利用した立木昇降移動機構の開発

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008　p.p.
2P1-C12

2008.6

6

重心高さ可変機構を有するパッシブターン型スキーロボットによるタ
ーンの制御

計測自動制御学会東北支部第244回研究集会、No.244
-11

2008.7

7

空気圧シリンダを用いた上肢リハビリテーション支援装置の開発

計測自動制御学会東北支部第244回研究集会、No.244
-12

2008.7
2007
学術論文
1

Development of a tendon driven system using a pneumatic
balloon

Journal of Intelligent Material Systems and
Structures,Sage Publication,Vol.18, No.2, pp.171-174

2007.2
2

Mathematical Model of Pneumatic Artificial Muscle
Reinforced by Straight Fibers

Journal of Intelligent Material Systems and
Structures,Sage Publication,Vol.18, No.2,pp175-180

2007.2

3

競技力向上のためのパッシブ型スキーロボットによるターンの研究

計測自動制御学会論文誌，Vol.43, No.11,pp.1001-
1003

2007.11
4
 マルチボディダイナミクスに基づくフェンシング動作
のシミュレーション

運動とスポーツの科学，日本運動･スポーツ学会，Vol.13,
No.1, pp.121-126

2007.12
国際会議プロシーディングス

1

Development of an Arm Support System Using an Artificial
Muscle Actuator and Gas Spring

Frontiers in Biomedical Devices Conference 2007
(BioMed2007),ASME,BioMed2007-38063

2007.6

2

Design Method For the Balloon Type Pneumatic Actuator
Regarding a Stroke

Frontiers in Biomedical Devices Conference 2007
(BioMed2007),ASME,BioMed2007-38110

2007.6

3

Development of a rehabilitation instrument for prevent
contracture of ankle

Frontiers in Biomedical Devices Conference 2007
(BioMed2007),ASME,BioMed2007-38060

2007.6

4

About ideal form of flat-water kayak using a paddling machine

Journal of Biomechanics, Vol.40, Supplement 2,pp.
S644

2007.7
国内講演発表

1

空気圧シリンダによる腕動作支援装置に関する研究

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007　p.p.
1A1-J07

2007.5

2

空気圧バルーン型腱駆動システムを用いた足関節拘縮予防器械
の開発

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007　p.p.
1A1-J08

2007.5

3

空気圧バルーン型アクチュエータのストロークに関する設計方法

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007　p.p.
1A2-C04

2007.5

4

空気圧人工筋を用いた蠕動運動型ロボットに関する研究

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007　p.p.
1P1-C10

2007.5

5

競技力向上のためのパッシブ型スキーロボットによるターンの研究

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007　p.p.
2P1-F09

2007.5

6

カテーテル用3次元抗力センサ

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007　p.p.
1A1-J09

2007.5

7

空気圧バルーンを用いた腱駆動ロボットハンドの開発

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
p.p. 1E2-1

2007.12

8

空気圧シリンダを用いた腕動作支援装置に関する研究

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
p.p. 2I2-6

2007.12

9

ソフトアクチュエータを利用した立木昇降移動ロボットの開発

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
p.p. 1E2-4

2007.12
2006
学術論文

1

Development of a Tendon Driven System Using a Pneumatic
Balloon

Journal of Robotics and Mechatoronics,JSME R&M
Div.,Vol.18, No. 2,p.p.139-145

2006.4

2

Pneumatic Artificial Muscles based on Biomechanical
Characteristics of Human Muscles

Applied Bionics and Biomechanics，Woodhead
Publishing，Vol.3, No.3，pp.191-197

2006.11

3

パドリングマシンを用いたフラットウォーターカヤックの運動解析

運動とスポーツの科学，日本運動･スポーツ学会，Vol.12,
No.1, pp.117-122

2006.12

4

フェンシングにおける競技能力向上のための運動解析

運動とスポーツの科学，日本運動･スポーツ学会，Vol.12,
No.1, pp.123-126

2006.12
国際会議プロシーディングス

1

Control Performance of Pneumatic Artificial Muscle

Proc. Smart Structure and Materials 2006,SPIE,Vol.
6414,pp.87

2006.12

2

Development of a Tendon Driven System　Using a
Pneumatic Balloon

Proc. Smart Structure and Materials 2006,SPIE,Vol.
6414,pp.64141Y_1-8

2006.12
国内講演発表

1

腱駆動システムを用いた空気圧バルーン型アクチュエータの開発

精密工学会第13回学生会員卒業研究発表講演会p.p.
69-70

2006.3

2

空気圧バルーン型腱駆動システムの開発と応用

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006　p.
p.1A1-C11

2006.5

3

蠕動運動型ロボットにおける教科学習による運動パターンの獲得

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006　p.
p.2P1-A22

2006.5

4

人工筋アクチュエータによる上腕支援装置の開発

平成18年度春季フルードパワーシステム講演会 p.p.127-
129

2006.6

5

空気圧バルーン型アクチュエータによる足関節拘縮予防器械の開発

平成18年度春季フルードパワーシステム講演会 p.p.130-
132

2006.6

6

パッシブターン型スキーロボットを用いたスキーターンの研究

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演
会p.p.1E4-6

2006.12

7

空気圧バルーンを用いた腱駆動システムの設計

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演
会p.p.2G1-2

2006.12
2005
学術論文

1

Viscous Control of a Homogeneous ER Fluids Using a Variable
Structure Control

Transaction on Mechatronics, IEEE/ASME,，Vol.10,
No.2,pp.154-160

2005.4

2

自動車用ブラシレス型発電機の電磁騒音に関する検討

 日本AEM学会論文誌Vol.13,No.2，pp.177-182

2005.6

3

歩行動作におけるヒューマン・ダイナミクス計測のためのモバイルシステ
ムの研究

日本福祉工学会誌，Vol.7, No.2pp.，29-32

2005.12

4

人工筋アクチュエータを用いた蠕動運動型ロボットの開発

計測自動制御学会論文誌，Vol.41, No.12,，pp.1013-
1018

2005.12
国際会議プロシーディングス

1

 Development of a Tendon Driven System Using a
Pneumatic Balloon

2005 IEEE International Conference on
Mechatronics and Automation(ICMA2005)，pp.1087-
1092

2005.7

2

 Flexor Mechanism of Robot Arm Using Pneumatic
Muscle Actuators

2005 IEEE International Conference on
Mechatronics and Automation(ICMA2005)，pp.1261-
1266

2005.7

3

Control of Robot Arm Using Pneumatic Artificial Muscle with
Spherical Joint

2005 IEEE International Conference on
Mechatronics and Automation(ICMA2005)，pp.1093-
1098

2005.7

4

Biomechanical Analysis of Flat-water Kayak using A Paddling
Machine

2nd Asian Pacific Conference on Biomechanics

2005.11

5

Development of a Peristaltic Crawling Robot Using DC Motors

2nd Asian Pacific Conference on Biomechanics

2005.11

6

Biomechanical Analysis of Fencing using Motion Capture

2nd Asian Pacific Conference on Biomechanics

2005.11
国内講演発表

1

球面軸受を有する空気圧人工筋ロボットアームH∞制御

計測自動制御学会東北支部第221回研究集会、No.
221-4

2005.5

2

繊維強化型人工筋を用いたロボットアームの開発

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005　p.
p.1P2-S-007

2005.6

3

空気圧バルーンを用いた腱駆動システムの開発

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005　p.
p.1P2-S-081

2005.6

4

空気圧人工筋を用いたロボットアームの開発

 日本機械学会2005年度年次大会

2005.9

5

空気圧バルーンを用いたロボットハンドのための腱駆動システムのデザ
イン

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演
会p.p.3B1-5

2005.12
2004
学術論文

1

Variable Viscous Control of a Homogeneous ER fluid Device
Considering its Dynamic Characteristics

Mechatronics, Elsevier ,Issue. 14, No.1, p.p.55-68

2004.2

2

スライディングモード制御則を用いた均一系ER流体の粘性制御

電気学会論文誌(産業応用部門誌)，第124巻第2号，
p.p.247-254

2004.2

3

A Prototype of Peristaltic Robot Using Pneumatic Artificial
Muscle

Intelligent Autonomous Systems, IOS Press Vol.8,
88-95

2004.3

4

Development of peristaltic crawling robot using magnetic fluid
on the basis of locomotion mechanism of earthworm

Smart Materials and Structures,Institute of
Physics Publishing，Vol.13, Issue 3,，p.p.566-569

2004.4


5

 機能性流体を用いた柔軟関節マニピュレータの開発（人間との接触
力の緩和と振動の抑制に関する検討）		 計測自動制御学会論文誌，Vol.40, No.10,pp.1060-
1066

2004.10


国際会議プロシーディングス

１

Development of Peristaltic Crawling Robot using DC Motor on
the Basis of Locomotion Mechanism of Earthworm

IEEE Mechatronics & Robotics 2004，IEEE
Industrial Electronics Society,　Vol.Ⅱ，pp.587-592

2004.9

2

Development of a tendon driven system using a pneumatic
balloon

Second World Congress on Biomimetics, Artificial
Muscles & Nano-Bio

2004.12

3

Mathematical Model of Pneumatic Artificial Muscle Reinforced
by Straight Fibers

Second World Congress on Biomimetics, Artificial
Muscles ＆Nano-Bio

2004.12
国内講演発表

1

自動車用ブラシレス型発電機の電磁騒音に関する検討

第13回MＡＧＤＡコンファレンス講演論文集p.385-390

2004.3

2

人間の歩行時における膝関節トルクに関する検討

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004　
p.p.1A1-H-36(1)-(2)

2004.6

3

軸方向に繊維強化された人工筋のモデル化と生体力学特性について

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004　
p.p.2A1-L1-62(1)-(2)

2004.6

4

スポーツにおける競技向上のための運動解析

日本機械学会東北支部第４０期秋期講演会

2004.9

5

タクタイルセンサと動作解析を用いた歩行計測に関する検討

第２６回臨床歩行分析研究会定例会　p.p.16-17

2004.9