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低圧駆動型空気圧人工筋のアクチュエータ ゴムで構成される薄膜円筒の軸方向に、伸縮のない強化繊維を 挿入し，低圧の空気で膨張させ，その体積変化を軸方向の収縮 に変換する空気圧アクチュエータ．収縮量推定のための内蔵センサ によるアクチュエータのスマート化を検討中．  Keywords：生体筋，等尺性収縮，等張性収縮，低圧駆動 医療用高分子材料，強化繊維，軽量・高出力   |
バルーン型腱駆動システム 空気圧人工筋アクチュエータは、有効長さに対して最大で２０-２ ５％の収縮が可能な直動型アクチュエータであるが，ロボットハンド のように小型のものに利用しにくい．これを解決するために開発され た、腱とチューブの円周方向の変形を利用した直動型の空気圧ア クチュエータ．  Keywords：生体筋，等尺性収縮，等張性収縮，低圧駆動 医療用高分子材料，小型・軽量 |
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人工筋アクチュエータによる ロボット・アーム／ハンド ゴムで構成される薄膜円筒の軸方向に、伸縮のない強化繊維を 挿入し，低圧の空気で膨張させ，その体積変化を軸方向の収縮 に変換する空気圧アクチュエータ．  Keywords：拮抗型，力制御，ファジー制御，二関節筋  |
蠕動運動型ロボット ロボットの移動形態には、２足歩行、車輪歩行、蛇行などがある が、いずれも歩行に要するスペースが大きい。災害時に瓦礫内を走 行するための、これらとは異なるミミズの蠕動運動を規範としたロボッ ト．人工筋アクチュエータとRCモータの２種類で構成．  Keywords：蠕動運動，Q-leraning，GA，管内移動  |
球型移動ロボット 不整地などの複雑な環境に柔軟に適応して移動可能な球形のロ ボット．瓦礫内での人探索等を想定。  Keywords：球，多面体，リニアアクチュエータ，ウニ |
羽ばたき機構型ロボット 飛行ロボットの小型化やホバリングの実現を目指し、飛行昆虫の羽 ばたき機構を開発中。  Keywords：羽ばたき機構、浮揚動力、揚力、抗力、 トンボ |
上肢リハビリテーション支援システム アクチュエータに、単位重量当たりの出力が高い利点に着目して， 空気圧シリンダや人工筋アクチュエータを使用し，位置制御とコンプ ライアンス制御を行うことにより，療法士の代行動作を行えるよう な，2種類の上肢リハビリテーション支援機能の実現を目指してい る．  Keywords：リンク機構、人工筋アクチュエータ、ガ ススプリング、空気圧シリンダ、コンプライアンス制 御、球関節機構 |
足関節拘縮予防器械 脳卒中発症直後に生じる弛緩性片麻痺の患者を対象とした，患 者が個人用ベッドの上などで気軽に扱えるよう，小型・軽量で，か つ操作が容易であることを目的とした足関節拘縮予防器械の開発 を目指している．  Keywords：バルーン型腱駆動システム、ストロー ク、リハビリテーション、関節可動域訓練装置、CPM |
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人間の運動解析や筋骨格を考慮した デジタルヒューマン・モデルの構築 医療・福祉機器の開発に役立てるため、３D画像，床反力，タクタ イルセンサによる足圧分布，筋電位などの計測データをもとに，人 間の運動姿勢における関節トルクや筋力を推定可能な３Dヒューマ ン・モデルを開発．   Keywords：床反力、関節トルク、パワー、Hillモデ ル、機構解析、マルチボディ・ダイナミクス |
スポーツ科学の競技フォームの検討 カヌーやフェンシングなどの運動解析データをもとに、競技力向上の ための理想的な競技フォームを検討する．特に、スキーではパッシ ブ・ターン型ロボットを製作し、重心や体重移動のタイミングなどがタ ーンに及ぼす影響を調べる．    Keywords：アルペン・スキー、カヌー、フェンシン グ、パッシブターン型スキーロボット、３D運動解析 |