Mechano System Group : Akita Prefectural University

査読付き論文
1. Naoki SAITO and Toshiyuki SATOH: "Force and position control of the rubberless artificial muscle antagonistic drive system", JFPS International Journal of Fluid Power System, (accepted), (2015)
2. 齋藤直樹，佐藤俊之：「空気圧ラバーレス人工筋肉拮抗駆動システムの剛性を考慮した位置制御」,日本機械学会論文集, Vol.81, No.821, (2015)
3. 佐藤俊之，原裕樹，永瀬純也，齋藤直樹，嵯峨宣彦：「ランプ状外乱抑圧のための状態推定器に基づくPredictive Functional Control制御系の設計」, 日本機械学会論文集C編, Vol.79, No.808, pp.365-375, (2013)
4. Naoki Saito, Daisuke Kon and Toshiyuki Satoh: "Develoment of underactuated robot hand using Cross section deformation spring", International Journal of Mechanical, Aerospace, Industrial and Mechatronics Engineering, Vol:7, No:12, pp.1370-1376, (2013)
5. Toshiyuki Satoh, Hiroki Hara, Naoki Saito, Jun-ya Nagase and Norihiko Saga: "Disturbance Observer-Based Predictive Functional Critical Control of a Table Drive System", International Journal of Mechanical, Industrial Science and Engineering Vol:7 No:12, pp.972-977, (2013)
6. Naoki Saito, Takanori Sato, Takanori Ogasawara, Ryo Takahashi and Toshiyuki Satoh: "Mechanical equilibrium model of rubberless artificial muscle and application to position control of antagonistic drive system", Industrial Robot: An International Journal, Vol.40 Iss:4, pp.347-354, (2013)
7. Takanori Sato, Naoki Saito, and Toshiyuki Satoh: "Joint angle control of a manipulator driven by Rubberless Rubberless artificial muscle using a static mechanical equilibrium model", Procedia Engineering, Vol.41, pp.671-677, (2012)
8. 齋藤直樹，佐藤隆智，小笠原隆倫，佐藤俊之：「空気圧ラバーレス人工筋の開発」, 日本フルードパワーシステム学会論文集, vol.43, no.4, pp.102-108, (2012)
9. Naoki SAITO, Toshiyuki SATOH, Yoshinao SUZUKI, and Hideharu OKANO: “Placing Motion of an Object by a Robot Hand with a Flexible Sensor”, Journal of Robotics and Mechatronics, vol.42, no.1, pp.28-36, 2012.
10. 佐藤俊之，金子高太郎，齋藤直樹：「外乱オブザーバを用いた Predictive Functional Controlの追従性能改善」，計測自動制御学会産業論文誌，vol. 10，no. 15，pp. 132-139，（2011)
11. Norihiko Saga, Naoki Saito, and Jun-ya Nagase: “Ankle Rehabilitation Device to Prevent Contracture Using a Pneumatic Balloon Actuator”, International Journal of Automation Technology, Vol.5, No.4, pp.538-543,(2011)
12. Koichi Kirihara, Norihiko Saga, and Naoki Saito: ”Design of the Upper Limb Rehabilitation Support Device Using a Pneumatic Cylinder”, Industrial Robot, Vol.37，　No.4, pp.354-363,(2010)
13. 佐藤俊之，齋藤直樹：「回転軸の疲労を考慮した2慣性系の臨界制御系設計」日本機械学会論文集C編，Vol.75, No.751, pp.632-639,(2009).
14. Naoki Saito, Toshiyuki Satoh, and Hideharu Okano: “Grasping Force Control in Consideration of Translational and Rotational Slippage of an Object by a Flexible Contact Sensor”, Electrical Engineering in Japan, vol. 165, No. 3, pp.51-57(2008).
15. 齋藤直樹，嵯峨宣彦，永瀬純也：「空気圧バルーン型腱駆動システムの腱配置と出力特性変化に関する考察」日本機械学会論文集C編, Vol.74, No.743,pp.1804-1809,(2008)
16. Norihiko Saga, Taichi Seto, Hiroyuki Takanashi, and Naoki Saito: “Development of a Peristaltic Crawling Robot Using Planar Link Mechanisms”, Trans. on Electrical and Electronic Engineering, 3(IEEJ Trans. 3), pp.72-78(2008).
17. 嵯峨宣彦，齋藤直樹：「パッシブ型スキーロボットによるアルペンスキー・ターンの実験的研究」計測自動制御学会論文集，Vol.43，No.11，pp.1001-1003(2007)
18. 齋藤直樹，佐藤俊之，鈴木芳尚，岡野秀晴：「柔軟接触センサを備えたロボットハンドによる物体置き動作」日本機械学会論文集C編，73巻725号，pp.206-213(2007)
19. Toshiyuki Satoh, and Naoki Saito: "Design of Critical Control Systems Utilizing Genetic Algorithms and LMI-Based Regional Pole Assignment Technique", JSME International Journal Series C, Vol.49, No.3, pp.912-919(2006)
20. 齋藤直樹，佐藤俊之，岡野秀晴：「柔軟接触センサによる並進/回転方向滑りを考慮した把持力の調整」電気学会論文誌C，126巻8号，pp.990-996(2006)
21. 齋藤直樹，佐藤俊之，岡野秀晴：「柔軟接触センサの変形量算出と接触物の機械インピーダンス推定」電気学会論文誌C，125巻7号，pp.1126-1132(2005)
22. 齋藤直樹，佐藤俊之，梶川伸哉，岡野秀晴：「柔軟接触部を有する4軸接触力計測センサの開発」電気学会論文誌E，125巻1号，pp.7-14(2005)
23. 佐藤俊之，齋藤直樹：「遺伝的アルゴリズムとLMIによる極領域配置手法を用いた臨界制御系の設計」日本機械学会論文集C編，71巻710号，pp.129-136(2005)
24. 湯川俊浩，細矢統，齋藤直樹，梶川伸哉，岡野秀晴：「介護・福祉用移動ロボットの基礎研究第1報：全方向移動台車の自律制御」日本福祉工学会誌，6巻，2号，pp.19-24(2004)
25. 梶川伸哉，齋藤直樹，岡野秀晴：「程度表現に対する指先力の相対的変化特性」,人間工学，40巻，1号，pp.56-59(2004)
26. 齋藤直樹，梶川伸哉，岡野秀晴：「柔軟構造を用いた微小接触力計測センサの開発とその基礎特性」日本機械学会論文集C編，68巻，673号，pp.141-148(2002)

国際会議論文
1. Naoki SAITO and Toshiyuki SATOH: "Force and position control of the rubberless artificial muscle antagonistic drive system", The 9th JFPS Internatioinal Symposium of Fluid Power, Matsue, 2014, pp.290-296, (2014)
2. Ayaka Suzuki, Naoki Saito and Toshiyuki Satoh: "Posture control of spherical joint antagonistic drive system using rubberless artificial muscle", Proceedings of the 14th mechatronics forum International conference, Mechatronics 2014, pp.102-108, (2014)
3. Toshiyuki Satoh, Rie Abe, Naoki Saito, Jun-ya Nagase and Norihiko Saga: "Model Predictive control for mechatronic systems based on dirsutbance observer and time-variant input constraints", Proceedings of the 14th mechatronics forum International conference, Mechatronics 2014, pp.255-262, (2014)
4. Ryo Takahashi, Naoki Saito and Toshiyuki Sato: "Development of upper limb power assist device using rubberless artificial muscle", The 12th International Symposium on Fluid Control, Measurement and Visualization 2013 (FLUCOME2013), OS04-01-3, pp.1-7, (2013)
5. Naoki Saito, Noboru Nakayama, and Toshiyuki Sato, “Development of a four-axis flexible contact sensor using conductive material”, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (IEEE-ROBIO2011), pp. 1984-1989 , (2011).
6. Takanori Ogasawara, Naoki Saito, Takanori Sato, and Toshiyuki Sato, “Mathematical model of rubberless pneumatic artificial muscle”, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (IEEE-ROBIO2011), pp.396-401 , (2011).
7. Takanori Sato, Naoki Saito, Takanori Ogasawara, and Toshiyuki Sato, “Development of Rubberless artificial muscle and fundamental characteristics”, Proc. of The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2011), pp.2051-2056, (2011).
8. Toshiyuki Satoh, Kotaro Kaneko, and Naoki Saito, “Performance Improvement of Predictive Functional Control: A Disturbance Observer Approach”, Proc. of The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2011), pp.617-622, (2011).
9. Naoki Saito, Toshiyuki Sato, and Norihiko Saga “Development of multi-fingered robot hand consists of underactuated fingers for robust object grasping”, Proc. of 1st Int. Conf. on Applied Bionics and Biomechanics, (2010).
10. Takanori Ogasawara, Naoki Saito, Norihiko Saga, Toshiyuki Sato : “Stiffness analysis of robot composed of spherical joint driven by pneumatic artificial muscle”, Proc. of 1st Int. Conf. on Applied Bionics and Biomechanics, (2010).
11. Toshiyuki Satoh, Naoki Saito, and Norihiko Saga: “Predictive Functional Control with Disturbance Observer for Pneumatic Artificial Muscle Actuator”, Proc. of 1st Int. Conf. on Applied Bionics and Biomechanics, (2010).
12. Jun-ya Nagase, Norihiko Saga, and Naoki Saito : “Development of a Tendon-Driven Robot Hand Using Pneumatic Balloons”, Proc. of 1st Int. Conf. on Applied Bionics and Biomechanics, (2010).
13. Koichi Kirihara, Norihiko Saga, and Naoki Saito: ”Design of the Upper Limb Rehabilitation Support Device Using a Pneumatic Cylinder”, Proc. 2nd Int. Conf. on ICIRA2009, pp.526-534(2009).
14. Naoki Saito, Norihiko Saga, and Toshiyuki Sato: “Development of Spherical Joint Robot Using Pneumatic Artificial Muscles”, Proc. of The 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2008), pp.1614-1619(2008)
15. Toshiyuki Sato and Naoki Saito: “Critical Control Design for Fatigue Avoidance in Two-Inertia Systems Using LMI-Based H2 Synthesis”, Proc. of The 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2008), pp.133-138(2008)
16. Koichi Kirihara, Norihiko Saga, and Naoki Saito: “Upper Limb Rehabilitation Support Device Using a Pneumatic Cylinder”, Proc. of The 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2008), pp.1614-1619(2008)
17. Norihiko Saga, Naoki Saito, Seiji Chonan, and Yoshinori Murakami: “About Ideal Paddling Form of Flat-water Kayak using a Paddling Machine”, Journal of Biomechanics, 40(S2), S644(2007)
18. Taewoo Bae, Naoki Saito, Norihiko Saga and Seiji Chonan: “Design Method for the Balloon Type Pneumatic Actuator Regarding a Stroke”, Proc. of BioMed2007, BioMed2007-38110 pp.1-2(2007)
19. Rika Sato, Norihiko Saga, Naoki Saito and Seiji Chonan: “Development of a Rehabilitation Instrument for Prevent Contracture of Ankle”, Proc. of BioMed2007, BioMed2007-38061 pp.1-2(2007)
20. Norihiko Saga, Naoki Saito and Seiji Chonan: “Development of an Arm Support System Using an Artificial Muscle Actuator and Gas Spring”, Proc. of BioMed2007, BioMed2007-38063 pp.1-2(2007)
21. Naoki Saito, Toshiyuki Satoh, and Hideharu Okano: "Grasping Force Control in consideration of Translational and Rotational Slippage by a Flexible Sensor", Proc. of The 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON’06), pp.3892-3897(2006)
22. Toshiyuki Satoh, and Naoki Saito: "Critical Control Design for Fatigue Avoidance in Two-Inertia Systems", Proc. of The 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON’06), pp.573-578(2006)
23. Toshiyuki Sato and Naoki Saito: “Comparative Study of Methods for Computing the Maximal Output for the Design of Critical Systems”, Proc. of IEEE Conf. on Computer Aided Control Systems Design, pp.1167-1172(2006)
24. Naoki Saito, Toshiyuki Satoh and Hideharu Okano:"Calculation of Deformation of a Flexible Contact Sensor",Proc. of IEEE Conf. on Robotics, Automation and Mechatronics(RAM2004),pp.186-191(2004)
25. Toshiyuki Satoh and Naoki Saito:"Design of Critical Control Systems Using Genetic Algorithms and LMI-based Regional Pole Assignment Technique",Proc. of IEEE Conf. on Robotics, Automation and Mechatronics(RAM2004),pp.1014-1018(2004)
26. Naoki Saito, Shinya Kajikawa and Hideharu Okano: "Development of a Flexible Structural Contact Force Sensor for a Grasping Task by Robot Hand", Proc. of IEEE Int. Conf. on Industrial technology(ICIT2003),pp.123-128(2003)
27. Shinya Kajikawa, Naoki Saito and Hideharu Okano:"Receiver Robot's Motion for Handing-over with a Human"Proc. of IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive Communication (ROMAN2002), pp.494-499 (2002)
28. Naoki Saito, Shinya Kajikawa and Hideharu Okano:"Development and Fundamental Characteristics of A Flexible Structural Tactile Sensor"Proc. of 7th Int. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV2002), pp.435-440 (2002)

雑誌記事・解説
1. 齋藤直樹：”空気圧ラバーレス人工筋を用いたロボット関節の制御”，油空圧技術, Vol.51, No.13, pp.46-50, (2012)
2. 齋藤直樹：”空気圧ラバーレス人工筋の基礎特性”，油空圧技術, Vol.51, No.12, pp.37-40, (2012)

国内発表
1. 小野浩之，齋藤直樹，佐藤俊之：”ラバーレス人工筋肉を用いた体重免荷システムの基礎検討”，日本機械学会東北支部第５０期秋季講演会講演論文集，pp.29-30, (2014)
2. 齋藤直樹，佐藤俊之：”ラバーレス人工筋肉駆動型パワーアシストデバイスの入出力特性”，日本機械学会東北支部第５０期秋季講演会講演論文集，pp.31-32, (2014)
3. 齋藤直樹，佐藤俊之：”筋活動を考慮したラバーレス人工筋肉駆動型パワーアシストデバイスの開発”，平成26年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集，pp.121-123, (2014)
4. 鈴木彩香，齋藤直樹，佐藤俊之：”ラバーレス人工筋肉を用いた球面関節の姿勢制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集，2A2-P05(1)-4)，(2014)
5. 齋藤直樹，佐藤俊之：”ラバーレス人工筋肉の耐久性の評価と改良”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集，2A2-P05(1)-4)，(2014)
6. 高橋諒，齋藤直樹，佐藤俊之：”EMG信号を用いたラバーレス人工筋駆動側上肢パワーアシスト装置の開発”，平成25年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.94-96, (2013)
7. 鈴木彩香，高橋諒，齋藤直樹，佐藤俊之：”ラバーレス人工筋を用いた球面関節駆動システムの姿勢制御 ”，日本機械学会東北支部第49期秋季講演会講演論文集，pp.99-100, (2013)
8. 金大輔，齋藤直樹，佐藤俊之：”断面変形ばねを用いたロボットハンドの開発”，第31回日本ロボット学会学術講演会論文集, J2013AC3G2-04, (2013)
9. 原裕樹，佐藤俊之，齋藤直樹：”オブザーバを用いたPredictive Functional Controlのランプ状外乱抑圧”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集2P1-J02(1)-(4)，（2013）
10. 高橋諒，齋藤直樹，佐藤俊之：”筋の出力特性を再現するラバーレス人工筋駆動型上肢パワーアシスト装置の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集1P1-R08(1)-(3)，（2013）
11. 金大輔，齋藤直樹，佐藤俊之：”非線形トルク関節機構を適用したワイヤ拮抗型ロボットフィンガの開発 ”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集1A1-K05(1)-(3)，（2013）
12. 金大輔，齋藤直樹，佐藤俊之：”非線形トルク関節機構を適用したロボットハンドの開発”，第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，pp.1792-1795，2012
13. 金大輔，齋藤直樹，石垣光暁，佐藤俊之：”断面変形ばねを用いた劣駆動指機構の開発とロボットハンドへの応用”，計測自動制御学会東北支部第274回研究集会資料番号274-1-(1)-(5)，(2012)
14. 金大輔，齋藤直樹：”非線形トルク関節機構を用いたロボットハンドの開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集1A2-H03(1)-(4)，(2012)
15. 佐藤隆智，小笠原隆倫，高橋諒，齋藤直樹，佐藤俊之：”力学平衡モデルを使用したラバーレス人工筋肉駆動1リンクマニピュレータの角度制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集2A1-D10(1)-(3)，(2012)
16. 高橋諒，佐藤隆智，小笠原隆倫，齋藤直樹，佐藤俊之：”ラバーレス人工筋肉を用いた上肢パワーアシスト装置の提案”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集2P1-A04(1)-(3)，(2012)
17. 原裕樹，佐藤俊之，齋藤直樹：”予測機能制御の線形補償器表現と外乱オブザーバに基づくテーブル駆動系の制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集1P1-H07(1)-(3)，(2012)
18. 高橋諒，齋藤直樹，小笠原隆倫，佐藤俊之：”ラバーレス人工筋のモデル解析と位置制御への応用”，平成24年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集，pp.58-60, (2012)
19. 齋藤直樹，佐藤知正，齋藤敬, “ロボット技術の活用を目指した在宅介護サービスパッケージ創出実験”，第29回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2011AC1H2-6, (2011).
20. 佐藤隆智，齋藤直樹，小笠原隆倫，佐藤俊之，“両端固定型ラバーレス人工筋肉の力学モデル”，第29回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2011AC3K3-8, (2011).
21. 金大輔，齋藤直樹，“非線形トルク関節機構の提案とロボットハンドへの応用に関する考察”，日本機械学会東北支部第47期秋季講演会講演論文集, No.2011-2, pp.132-133, (2011).
22. 佐藤隆智，齋藤直樹，小笠原隆倫，佐藤俊之，“両端固定型ラバーレス人工筋肉の設計手法”，日本機械学会東北支部第47期秋季講演会講演論文集, No.2011-2, pp.148-149, (2011).
23. 高橋諒，齋藤直樹，佐藤隆智，小笠原隆倫，佐藤俊之“片端固定ラバーレス人工筋肉と両端固定ラバーレス人工筋肉の特性比較”，日本機械学会東北支部第47期秋季講演会講演論文集, No.2011-2, pp.150-151, (2011).
24. 小笠原隆倫，齋藤直樹，佐藤隆智，佐藤俊之，“片端固定型ラバーレス人工筋の設計法”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2011講演論文集, 2A2-I05(1)-(3) (2011)
25. 佐藤隆智，齋藤直樹，小笠原隆倫，佐藤俊之，“設計手法を考慮したラバーレス人工筋の基礎特性と摩擦に関する考察”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2011講演論文集, 2A2-J02(1)-(2) (2011)
26. 石垣光暁，齋藤直樹，佐藤俊之，“断面変形ばねと定トルクロボット関節機構の提案”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2011講演論文集, 1A1-J01(1)-(4) (2011)
27. 小笠原隆倫，齋藤直樹，嵯峨宣彦，佐藤俊之，“外乱オブザーバ併用型PFCによるテーブル駆動システムの位置決め制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2011講演論文集, 1A1-F02(1)-(2) (2011)
28. 石垣光暁，齋藤直樹，“劣駆動ロボットフィンガの関節トルク計算と関節角度動作の設計”，日本機械学会東北支部第４６期秋季講演会講演論文集, No.2010-2, pp.187-188, (2010).
29. 小笠原隆倫，齋藤直樹，佐藤俊之，“空気圧人工筋を用いた球面関節ロボットの関節剛性解析”，日本機械学会東北支部第４６期秋季講演会講演論文集, No.2010-2, pp.29-30, (2010).
30. 小林拓生，齋藤直樹，“広角球体上すべり関節の姿勢制御”，日本機械学会東北支部第４６期秋季講演会講演論文集, No.2010-2, pp.31-32, (2010).
31. 小笠原隆倫，齋藤直樹，嵯峨宣彦，佐藤俊之，“柔軟性を有する手首ロボットの関節剛性制御に関する研究”，日本機械学会2010年度年次大会講演論文集, Vol.5, pp.331-332, (2010).
32. 石垣光暁，齋藤直樹，“断面変形を生じる簡易な定トルクばねの提案とロボットハンドへの応用”，日本機械学会2010年度年次大会講演論文集, Vol.5, pp333-334, (2010).
33. 金子高太郎，佐藤俊之，齋藤直樹，“1軸サーボ系の摩擦モデリングと位置決め制御”，計測自動制御学会東北支部第259回研究集会，資料番号259-4 (2010).
34. 石垣光暁，齋藤直樹，“断面変形ばねを用いた劣駆動型指機構の動作設計”，計測自動制御学会東北支部第259回研究集会，資料番号259-3 (2010).
35. 小笠原隆倫，齋藤直樹，佐藤隆智，佐藤俊之，“ラバーレス人工筋のスリーブの違いによる出力特性変化に関する考察”，計測自動制御学会東北支部第259回研究集会，資料番号259-2 (2010).
36. 小林拓生，齋藤直樹，“広角球面関節の姿勢制御”，計測自動制御学会東北支部第259回研究集会，資料番号259-1 (2010).
37. 小笠原隆倫，齋藤直樹，嵯峨宣彦，佐藤俊之，“空気圧人工筋を用いた手首ロボットの関節剛性変化についての検討”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2010講演論文集, 1A1-E21(1)-(3) (2010)
38. 佐藤隆智，齋藤直樹，佐藤俊之，“ラバーレス人工筋の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2010講演論文集, 1A1-F08(1)-(2) (2010)
39. 古川良裕，齋藤直樹，佐藤俊之，“ノーバックドライブ機構を利用した垂直昇降移動機構の動作モードの拡張”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2010講演論文集, 2A1-F28(1)-(3) (2010)
40. 金子高太郎，佐藤俊之，齋藤直樹，“1軸サーボ系の摩擦モデリングと位置決め制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2010講演論文集, 1A2-A19(1)-(2) (2010)
41. 古川良裕，齋藤直樹，佐藤俊之，“ノーバックドライブ機構を利用した垂直昇降移動機構の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2009講演論文集, 2P1-D14(1)-(2) (2009)
42. 小笠原隆倫，齋藤直樹，嵯峨宣彦，“空気圧人工筋を用いた球面手首関節の姿勢制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2009講演論文集, 2A2-F20(1)-(2) (2009)
43. 桐原浩一，嵯峨宣彦，齋藤直樹“空気圧シリンダを用いた上肢リハビリテーション支援システムの開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2009講演論文集, 1A2-L07(1)-(2) (2009)
44. 渡部良尋，佐藤俊之，嵯峨宣彦，齋藤直樹，“空気圧人工筋アームのモデル予測制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2009講演論文集, 2P1-A16(1)-(2) (2009)
45. 齋藤直樹，嵯峨宣彦，佐藤俊之，“空気圧アクチュエータを利用した立木昇降移動機構の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2008講演論文集, 2P1-C12(1)-(2) (2008)
46. 佐藤俊之，齋藤直樹，“二慣性系における疲労破壊回避のための機械要素と制御系の混合設計”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2008 講演論文集, 1A1-A13(1)-(4) (2008)
47. 桐原浩一，嵯峨宣彦，齋藤直樹，“空気圧シリンダを用いた上肢リハビリテーション支援装置の研究”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 講演論文集, 1P1-D01(1)-(2) (2008)
48. 古川良裕，石崎圭介，嵯峨宣彦，齋藤直樹，“重心高さ可変機構を有するパッシブターン型スキーロボットによるターンの制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 講演論文集, 2P2-H17(1)-(2) (2008)
49. 齋藤直樹，嵯峨宣彦，佐藤俊之，“空気圧ゴム人工筋を用いた球面関節ロボットの開発”，平成20年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集，pp.68-70(2008)
50. 桐原浩一，嵯峨宣彦，齋藤直樹，“空気圧シリンダを用いた上肢リハビリテーション支援装置の設計”，平成20年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集，pp.71-73(2008)
51. 齋藤直樹，嵯峨宣彦，長南征二，“ソフトアクチュエータを利用した立木昇降移動ロボットの開発”，第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集，pp.209-210(2007)
52. 桐原浩一，嵯峨宣彦，齋藤直樹，長南征二，“空気圧シリンダを用いた腕動作支援装置に関する研究”，第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集，pp.761-762(2007)
53. 嵯峨宣彦，齋藤直樹，長南征二，“空気圧バルーンを用いた腱駆動ロボットハンドの開発”，第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集，pp.203-204(2007)
54. 桐原浩一，嵯峨宣彦，齋藤直樹，高梨宏之，長南征二，“空気圧シリンダによる腕動作支援装置に関する研究”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A1-J07(1)-(2)(2007)
55. 佐藤里佳，嵯峨宣彦，齋藤直樹，高梨宏之，長南征二，“空気圧バルーン型腱駆動システムを用いた足関節拘縮予防器械の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A1-J08(1)-(2)(2007)
56. 裵泰羽，齋藤直樹，嵯峨宣彦，長南征二，“空気圧バルーン型アクチュエータのストロークに関する設計方法” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A2-C04(1)-(2)(2007)
57. 佐藤勇，嵯峨宣彦，齋藤直樹，高梨宏之，長南征二，“空気圧人工筋を用いた蠕動運動型ロボットに関する研究”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1P1-C10(1)-(2)(2007)
58. 齋藤直樹，佐藤俊之，岡野秀晴，“柔軟な指先を持つロボットハンドによる低衝撃物体置き動作” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 2P1-A02(1)-(4)(2007)
59. 濱本紘達，磯浜隆宏，嵯峨宣彦，齋藤直樹，高梨宏之，長南征二，“競技力向上のためのパッシブ型スキーロボットによるターンの研究”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 2P1-F09(1)-(2)(2007)
60. 磯浜隆宏，嵯峨宣彦，齋藤直樹，長南征二，“パッシブターン型スキーロボットの開発とスキーターンの研究”，第７回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集，pp.220-221(2006)
61. 齋藤直樹，佐藤里佳，嵯峨宣彦，松山敬左，長南征二，佐山一郎，“空気圧バルーン型アクチュエータによる足関節拘縮予防器械の開発”，平成18年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集，pp.130-132(2006)
62. 齋藤直樹，佐藤俊之，岡野秀晴，“柔軟接触センサによる並進・回転滑りを考慮した把持力の調整”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006講演論文集, 2P2-B17(1)-(4)(2006)
63. 佐藤俊之，齋藤直樹，“遺伝的アルゴリズムとLMIによる低次補償器設計法による2慣性系の臨界位置制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006講演論文集, 2P1-B33(1)-(4)(2006)
64. 佐藤里佳，近藤恭正，嵯峨宣彦，齋藤直樹，松山敬左，長南征二，“空気圧バルーン型腱駆動システムの開発と応用”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006講演論文集，1A1-C11(1)-(2)(2006)
65. 嵯峨宣彦，永瀬純也，齋藤直樹，高梨宏之，“空気圧バルーンを用いたロボットハンドのための腱駆動システムのデザイン”，第６回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集，pp.933-934(2005)
66. 照井秀一，齋藤直樹，岡野秀晴，“柔軟接触センサによるロボット触診動作における形状認識特性”，日本機会学会福祉工学シンポジウム2005講演論文集，pp.225-227(2005)
67. 齋藤直樹，佐藤俊之，岡野秀晴，“柔軟接触センサの変形量算出と機械インピーダンスの推定”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005講演論文集, 1P2-N-103(1)-(4)(2005)
68. 佐藤俊之，齋藤直樹，斉藤恒英，“遺伝的アルゴリズムとLMIによる極領域配置手法を用いた2慣性系の臨界制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005講演論文集, 1A1-N-049(1)-(4)(2005)
69. 齋藤直樹，鈴木芳尚，佐藤俊之，岡野秀晴，“柔軟接触センサにおける変形量の算出”，計測自動制御学会第５回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2004)講演論文集，pp.1055-1056，(2004)
70. 梶川伸哉，齋藤直樹，湯川俊浩，岡野秀晴："人体への触圧刺激パターンに対する心理評価", 第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会(SI2004)講演論文集，pp.631-632 (2004)
71. 齋藤直樹，岡野秀晴，“接触有無切換型マスタハンドの提案”，日本機械学会東北支部第４０期秋季講演会予稿集,pp.211-212(2004)
72. 齋藤直樹，佐藤俊之，梶川伸哉，岡野秀晴，“柔軟接触型4軸力センサの開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004講演論文集, 1P1-H-10(1)-(2)(2004)
73. 梶川伸哉，相馬悠太，齋藤直樹，湯川俊浩，岡野秀晴，“指先への圧刺激に対する感性評価”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004講演論文集，1P1-H-38(1)-(2)(2004)
74. 齋藤直樹，梶川伸哉，岡野秀晴，“柔軟接触センサによる滑り検出について”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003講演論文集，1P1-3F-B5(1)-(2)(2003)
75. 熊澤彰人，齋藤直樹，梶川伸哉，岡野秀晴，“人間の物体把持における手の動作に関する実験的考察”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003講演論文集，1P1-3F-D5(1)-(2)(2003)
76. 梶川伸哉，齋藤直樹，岡野秀晴，“程度表現指示に対する指先力変化の解析”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003講演論文集，1A1-3F-D6(1)-(2)(2003)
77. 熊澤彰人，齋藤直樹，梶川伸哉，岡野秀晴，“人間の物体把持における手の動作に関する実験的考察”，計測自動制御学会東北支部　第210回研究集会，資料番号：210-6( 2003)
78. 細矢統，湯川俊浩，齋藤直樹，梶川伸哉，岡野秀晴，“介護・福祉ロボットの開発”，計測自動制御学会東北支部　第210回研究集会，資料番号：210-11(2003)
79. 齋藤直樹，梶川伸哉，岡野秀晴，“柔軟構造を用いた微小力計測センサの開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2002講演論文集，2P1-J05(1)-(2)(2002)
80. 梶川伸哉，齋藤直樹，岡野秀晴，“人間との手渡し作業におけるロボットアームの受け取り動作生成法” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2002講演論文集，2P2-B08(1)-(2)(2002)
81. 齋藤直樹，梶川伸哉，岡野秀晴，“柔軟構造を有する3次元接触力計測センサの開発”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，pp.329-330(2002)
82. 梶川伸哉，齋藤直樹，岡野秀晴，“程度表現指示に対する指先運動の計測”，日本機械学会第２回福祉工学シンポジウム講演論文集，pp.125-126(2002)
83. 齋藤直樹，梶川伸哉，岡野秀晴，“人・ロボット共存を目的とした柔らかい触覚センサの開発” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2001講演論文集，1A1-C11(1)-(2)(2001)
84. 梶川伸哉，齋藤直樹，岡野秀晴，“程度表現を含む指示に対する人間の指先力制御特性” 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，pp.77-78(2001)
85. 齋藤直樹，中村太郎，嵯峨宣彦，岡野秀晴，“柔らかい接触を実現するためのロボットアームの開発　第１報　関節用ERクラッチとその基礎特性” 第１８回日本ロボット学会学術講演論文集，pp.525-526(2000)

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