| ロボットの自律行動プログラミング 〜夏季研究プロジェクト2009〜 |
||||
|
|
||||
| **************************************************** 更新履歴 8月10日 Webサイトオープン！！ **************************************************** |
||||
近年，AIBOやASIMOなどの生活支援型ロボットの活躍が注目を集めている．このようなロボットが人間の生活環境である実環境において様々なタスクを達成するためには，環境を理解し自律的に行動することが必要不可欠である．ロボットの自律行動に必要な要素技術として，時々刻々と変化する環境において能動的に周辺の状況を認識しながら概念パターンとなる世界像を獲得することが求められる．この世界像を用いることにより自律行動を獲得し選択することができる．そのためには，視覚情報から場所や場面状況などの多種多彩な情報を記憶し学習する必要がある．動物や人間のようにロボットも学習することにより，環境の変化に応じて最適な行動選択が可能となる． 本研究テーマでは，ロボットの視覚システムに基づく世界像の獲得と自律行動の生成を目的として，機械学習や行動学習を実現するためのプラットフォームとなるソフトウェアの開発を行う．まず初めにネットワークカメラを用いて顔検出や顔追跡などのプログラムを開発することにより，プログラミング言語の文法や構文の習得を目指す．その後，実際に自律行動をする上で必要となる物体認識やシーン分類などのプログラムを開発する．さらに，シミュレーションソフトウェア上に仮想環境を構築し，実装機能の動作確認を行う．最終的には，開発したプログラムを実際のロボットに実装し，実環境（研究室内及び大学構内）での走行試験を実施する． |
||||
